针灸是我国古代劳动人民长期与疾病作斗争的经验总结，它的形成经历了一个漫长的过程。针刺疗法起源于新石器时代当时已运用石针作为针刺的工具，《黄帝内经》有“制砭石大小”记载。随着生产力的不断提高，针具也由石针、骨针、竹针而逐步演变到金属针，至今终为不锈钢针具所取代。

火的发现又为灸法起源提供了必要的条件原始社会人们离不开烤火取暖。

据考证，先民钻木取火用艾绒作为引火材料为发明艾灸，提供了必要条件。从《孟子》“七年之病，求三年之艾”来看，在战国时期已经知道用陈艾叶制艾绒。

远古时候，人们由于无意中被石块碰撞或被火烤灼而使所患疾患得到缓解或消失，逐步认识到人体某些部位可以治疗疾病逐步发现很多穴位能治疗远距离部位的疾病。

从文献看针灸的发展，战国时期的《黄帝内经》奠定了针灸学基础理论。

晋代的《针灸甲乙经》为我国第一部针灸专书，总结了晋代以前的针灸医学，至今穴位的定位、定名、针刺深度、灸用壮数，大多数依据于该书，奠定了针灸专科的基础。

明代是针灸发展的一个高潮，最具影响的著作为《针灸大成》是继《针灸甲乙经》之后的又一次针灸医学总结性著作，至今仍为针灸临床医生常用参考书籍之一。

建国以来，国家十分重视继承发扬祖国医学宝库遗产，在继承的基础上，应用现代科学的知识与方法开展针灸实验研究从多方面研究针麻和针刺镇痛机理，经络现象的实质研究，观察针灸对各系统，各器官功能的影响，研究针灸的基本作用，对临床各科疾病针灸治疗进行临床总结，使针灸学术得到前所未有的普及提高。

早在6世纪针灸医学便传到朝鲜、日本，16世纪传到欧洲。近几十年我国针灸在国际上的影响越来越大，加强了针灸在国际上的交流，推动了针灸事业的发展。目前我国针灸水平居于国际前列。